je jedním z nejoblíbenějších stylů rumby a tančí se dodnes. Rumba se vyvinula mezi mnoha různými africkými etnickými skupinami pocházejícími zejména ze Střední a Západní Afriky, jejichž příslušníci byli posléze dopravováni na Kubu jako otroci. Guaguanco, stejně jako ostatní známé styly rumby - yambu a columbia, se vyvinulo v polovině 19.století. Guaguanco je hráno buď v 2/4 nebo 4/4 taktu a je tancováno párem (mužem a ženou). Jde o jakousi erotickou hru založenou na vzájemném koketování, jenž se vyznačuje nejen notnou dávkou smyslnosti, ale i charakteristickým pohybem těla nazývaným "vacunao" (pánevní výpad) předvedeným mužem. Taneční historici poukazují na to, že tyto výpady můžeme najít i v ostatních tancích s africkým původem v Latinské Americe, a že guaguanco bylo pravděpodobně odvozeno od tradičního tance lidu kmene Bantu nazývaného "yuka".

Při tanci samotném je v páru aktivnější muž, který krouží (obíhá) kolem ženy, aniž by se jí dotknul a snaží se vystihnout nejvhodnější okamžik, kdy bude žena nejméně připravena, aby jí mohl zasadit závěrečný výpad (vacunao), kterým guaguanco vrcholí. Velká část tanečního projevu ženy spočívá v její schopnosti svádět muže natolik obratně, aby zabránila tomu, že bude zasažena jeho výpadem.

Původně se v rumbě používaly především bicí hudební nástroje zahrnující bubny, cajones (dřevěné krabice), stoly a židle, lžíce a kameninové hrnce. V první polovině 20.století se kapely hrající rumbu skládaly ze zpěváků, jednoho popřípadě i více větších bubnů (tumbadora-conga a tumbadora-salidor), malého bubnu conga nazývaného quinto a páru dřevěných hůlek (palillos) pomocí kterých se tlouklo do bubnů. Claves a cajones často tento ansámbl doplňovaly.

Ještě dnes můžeme vidět pozůstatky pohybu boků a pánve typických pro guaguanco u současných tanečníků salsy v okamžiku, kdy se pár rozdělí a oba tancují tzv. freestyle.